SELECCIÓN DE ACTUADORES Y SENSORES PARA EL TOBILLO Y LA RODILLA DE EMI-UMNG

• Main Authors: Eduardo Oliveros Acosta, Virgilio Quintero, Nelson Velasco Toledo
• Format: Article
• Language: English
• Published: Editorial Neogranadina 2013-01-01
• Series: Ciencia e Ingeniería Neogranadina
• Online Access: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=91129721004
• ISSN: 0124-8170; 1909-7735

Los objetos pesados son transportados tí- picamente por vehículos de ruedas; sin em- bargo, muchos ambientes como laderas ro- cosas, escaleras, etc, plantean importantes desafíos para este tipo de sistema de lo- comoción. El Exoesqueleto para miembros inferiores de la Universidad Militar Nueva Granada (EMI-UMNG) es un sistema robóti- co que proporciona a su operador la capaci- dad para soportar cargas considerables con un esfuerzo mínimo sobre cualquier tipo de terreno. La actuación y control de un exoes- queleto presenta un problema de interés debido a la precisión para seguir lo movi- mientos de un usuario, evitando lesionarlo u obstaculizar la realización de tareas. Este artículo presenta el diseño y simulación del sistema de actuación del exoesqueleto, adi- cionalmente se presentan los criterios de selección para los sensores para cada una de las articulaciones. Se muestran paráme- tros cinemáticos como la máxima velocidad de desplazamiento de los actuadores en el sistema exoesquelético EMI (Exoesqueleto para Miembros Inferiores) de la Universidad Militar Nueva Granada.