Control de robots cooperativos con diseño de un observador

Control de robots cooperativos con diseño de un observador

Resumen: Uno de los principales problemas en la implementación de controladores para que un robot realice labores de destreza, es la complejidad de integrar una gran cantidad de sensores cuando se tienen arquitecturas pequeñas. Además, el costo de operación se ve incrementado. En este artículo...

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Bibliographic Details
Main Authors: Marco A. Arteaga, Jorge Gudiño-Lau, Paul Maya-Ortiz
Format: Article
Language:Spanish
Published: Universitat Politecnica de Valencia 2007-10-01
Series:Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
Online Access:http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791207702418
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spelling doaj-6e3169aae8bd4d60b11dceccb6b614302021-03-02T09:39:01ZspaUniversitat Politecnica de ValenciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79122007-10-01441930Control de robots cooperativos con diseño de un observadorMarco A. Arteaga0Jorge Gudiño-Lau1Paul Maya-Ortiz2Departamento de Control y Robótica, División de Ingeniería Eléctrica de la Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional Autónoma de México, Apdo. Postal 70â256, México, D. F., 04510, México, Tel.: + 52 55â56â22â30â13 Fax: + 52 55â56â16â10â73Facultad de Ingeniería Electromecánica. Universidad de Colima, Km. 20 Carretera ManzanilloâBarra de Navidad, Manzanillo, Colima, México, C. P. 28860, Tel.âFax: + 52 31â43â31â12â07Departamento de Control y Robótica, División de Ingeniería Eléctrica de la Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional Autónoma de México, Apdo. Postal 70â256, México, D. F., 04510, México, Tel.: + 52 55â56â22â30â13 Fax: + 52 55â56â16â10â73Resumen: Uno de los principales problemas en la implementación de controladores para que un robot realice labores de destreza, es la complejidad de integrar una gran cantidad de sensores cuando se tienen arquitecturas pequeñas. Además, el costo de operación se ve incrementado. En este artículo se considera el control de robots cooperativos sin mediciones de velocidad, con el fin de manipular un objeto firmemente. La teoría desarrollada se avala con resultados experimentales. Palabras clave: Control de robots cooperativos, diseño de observadoreshttp://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791207702418
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