SISTEM KEMUDI SEMI OTOMATIS DENGAN GYROSCOPE PADA MOBILE ROBOT BERSTRUKTUR ORIGAMI

• Main Authors: Rakhmad Gusta Putra, Budi Artono
• Format: Article
• Language: Indonesian
• Published: Politeknik Negeri Jember 2019-03-01
• Series: J-TIT (Jurnal Teknologi Informasi dan Terapan)
• Online Access: http://jtit.polije.ac.id/index.php/jtit/article/view/51

Robot terkenal dengan harga yang mahal dan tingkat kesulitan pembuatan yang tinggi. Hal ini terjadi dikarenakan robot membutuhkan banyak part dan skill. Salah satu metode membangun struktur robot yang mudah dan murah adalah dengan menggunakan prinsip kirig ami atau origami. Kirigami adalah cabang dari origami yang dalam prosesnya melibatkan proses pemotongan. Origami memungkinkan membangun obyek 3D dari lembaran 2D. Mobile robot untuk keperluan inspeksi terkadang harus menjalankan misi yang membuatnya tidak dapat kembali (oneway mission), sehingga harga yang murah dan mudah sangat diharapkan. Dengan menggunakan prinsip origami tingkat presisi robot akan menurun dikarenakan sifat kelenturan bahan. Robot tersebut telah berhasil direalisasikan. Dalam penelitian ini dikembangkan sistem kemudi semi otomatis sehingga robot lebih mudah dikendalikan dengan menjaga arah gerak robot. Percobaan dilakukan dengan mengubah salah satu roda robot dengan diameter yang berbeda. Sistem dengan metode yang diusulkan secara signifi kan dapat menjaga arah gerak daripada sistem open loop.