Impacto de las Redes de Comunicaciones en los Sistemas Robóticos de Control

• Main Authors: D Paillacho, F Novillo, W Agila, V Huilcapi
• Format: Article
• Language: Spanish
• Published: Escuela Politécnica Nacional (EPN) 2015-02-01
• Series: Revista Politécnica
• Online Access: https://revistapolitecnica.epn.edu.ec/ojs2/index.php/revista_politecnica2/article/view/501

Resumen: El análisis de incidencia que tienen las redes de comunicaciones sobre el comportamiento de los sistemas robóticos de control en red muestra grandes dificultades cuando se quieren hacer evaluaciones de tipo analítico. Por tal razón, en este trabajo un análisis que utiliza una aproximación basada en simulación es propuesto, de manera que el comportamiento temporal y espacial de un sistema robótico de control en red pueda ser evaluado. Para tal efecto, se propone un entorno de validación mediante el cual una red de comunicaciones permita distribuir mensajes de control entre el controlador principal y los controladores remotos ubicados en cada articulación angular del robot manipulador planar. Las interacciones entre los componentes del sistema han sido modeladas mediante un sistema de capas. Dicho modelo es llevado a un entorno de simulación con la finalidad de analizar el impacto de distintos parámetros de comunicaciones (i.e. tipo de red, tasa de datos y tamaño de datos) sobre el ciclo de comunicación y el error de seguimiento de trayectoria en un sistema robótico.   Abstract: The analysis of the incidence that the communications have in the behavior of the network controlled robotic systems shows big difficulties when you want to make analytic evaluations. for that reason, an analysis that uses an approaching based on simulation is proposed, so that the temporal and special behavior of a network controlled robotic system could be evaluated. for this purpose, it is proposed a validation environment whereby a communication network allows the distribution of control messages between the main controller and the remote controlled placed in each joint of the planar robot manipulator. The interactions between the components of the system have been modeled by means of a layer based system. This model is taken to a simulation environment in order to analyze the impact of the different parameters of the communications (i.e. network type, data rate and date size) in the communication cycle and the trajectory tracking error in a robotic system.