Kontrol fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 untuk Sistem Pendulum-Kereta

• Main Authors: Helvin Indrawati, Trihastuti Agustinah
• Format: Article
• Language: Indonesian
• Published: Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M) 2013-09-01
• Series: Jurnal Teknik ITS
• Subjects: Sistem pendulum-kereta; fuzzy Takagi-Sugeno; metode pole placement; sistem servo tipe 1.
• Online Access: http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/4077
• ISSN: 2301-9271; 2337-3539

Sistem Pendulum-Kereta adalah suatu plant yang terdiri dari batang pendulum yang bersumbu pada kedua sisi kereta yang dapat bergerak pada suatu lintasan dengan sumbu vertikal. Makalah ini membahas sistem kontrol <em> fuzzy</em> Takagi-Sugeno yang berbasis Sistem Servo Tipe 1 dengan plant tanpa Integral agar Sistem Pendulum-Kereta mampu bergerak mengikuti sinyal referensi berupa sinyal step dengan tetap mempertahankan batang pendulum pada posisi terbaliknya (0 radian) serta dapat mengatasi gangguan. Model nonlinear Sistem Pendulum-Kereta dapat direpresentasikan dengan model <em> fuzzy</em> Takagi-Sugeno yang didasarkan mengikuti kaidah <em>Paralel Distributed Compensation </em>(PDC). <em>Gain state-feedback</em> dan <em>gain integral </em>diperoleh dengan menggunakan metode <em>pole placement</em>. Hasil simulasi dan implementasi menunjukkan bahwa plant Sistem Pendulum-Kereta mampu mengikuti sinyal referensi step dan referensi <em>square wave</em> serta dapat tetap mempertahankan posisi pendulum pada 0 radian.