Taşıt savrulma dinamiği kontrol sistemlerinde zaman gecikmesi etkisinin zaman gecikmesi gözleyicisi kullanılarak telafi edilmesi

• Main Authors: Mümin Tolga EMİRLER, Bilin AKSUN GÜVENÇ, Levent GÜVENÇ
• Format: Article
• Language: English
• Published: Pamukkale University 2018-12-01
• Series: Pamukkale University Journal of Engineering Sciences
• Subjects: time delay; vehicle dynamics control; smith predictor; disturbance observer; parameter space approach; zaman gecikmesi; taşıt dinamiği kontrolü; smith tahmincisi; bozucu gözleyicisi; parametre uzayı yaklaşımı
• Online Access: https://dergipark.org.tr/tr/pub/pajes/issue/41772/504630?publisher=pamukkale
• ISSN: 1300-7009; 2147-5881

Zaman gecikmesi kontrol sistemleri tasarımında dikkate alınması gereken sistemin performansını azaltan ve en kötü durumda da sistemi kararsız yapan etkenlerden birisidir. Zaman gecikmesi telafisi için literatürde pek çok yöntem önerilmiştir. Bunlardan en yaygın olarak kullanılanı Smith tahmincisidir. Smith tahmincisi kolaylıkla uygulanabilse de tahmincinin kullandığı zaman gecikmesi modeli ile sistemdeki gerçek zaman gecikmesi farklılaştıkça gecikme telafisi performansı düşmektedir. Bu metodun alternatifi olarak zaman gecikmesi gözleyicisi önerilmiş ve literatürde daha önce bilateral teleoperasyon sistemlerine, robotik manipülatörlere ve iletişim ağı tabanlı yürüyüş şekli rehabilitasyon cihazlarına uygulanmıştır. Bu çalışmada ise zaman gecikmesi gözleyicisinin taşıt savrulma dinamiği kontrolüne uygulanması ele alınmıştır. Zaman gecikmesi gözleyicisinin performansı zamanla değişen gecikmeler için çeşitli simülasyon çalışmalarıyla test edilmiş, ayrıca sonuçlar Smith tahmincisiyle karşılaştırılmıştır.