Planificación óptima de la trayectoria para la navegación de un dirigible en el plano 2D

• Main Authors: Leonardo Solaque, Alain Gauthier, Simon Lacroix
• Format: Article
• Language: Spanish
• Published: International Institute of Informatics and Cybernetics 2008-12-01
• Series: Revista de Sistemas, Cibernética e Informática
• Subjects: Restricción; modelo; Control Optimo; Configuración; Trayectoria
• Online Access: http://www.iiisci.org/journal/CV$/risci/pdfs/KC367JM.pdf

Este documento presenta una aproximación a la planificación de caminos optimales de dirigibles no rígidos en un espacio de configuración libre de obstáculos y sujetos a las restricciones dinámicas del sistema. Se considera el modelo dinámico del sistema y un análisis para el planteamiento de modelos simplificados o comúnmente conocidos como modelos de control. Una planificación de la trayectoria desde el punto de vista de la teoría optimal es propuesta, un modelo de la dinámica de un robot móvil que se desplaza a velocidad constante y en avance, sirve como punto de partida para la primera aproximación a los caminos optimales. Dos modelos con relajación en la dinámica de la variable de control son propuestos para el suavizado de las trayectorias del dirigible. Una comparación de los diferentes resultados es presentada en simulación.