Análisis cinemático

Análisis cinemático

Este artículo comprende el análisis cinemático de un robot industrial de configuración SCARA. El análisis sinemático realizado se divide en dos partes, el análisis cinemático directo y el análisis cinemático inverso. Se muestra cómo ambos ánalisis son importantes para los posteriores análisis dinámi...

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Bibliographic Details
Main Author: Iván Alberto Olier Caparrosa
Format: Article
Language:English
Published: Editorial Neogranadina 1999-06-01
Series:Ciencia e Ingeniería Neogranadina
Subjects:
Robot manipulador
SCARA
cinemáticas directa e inversa
matrices de transformación homogéneas.
Online Access:https://revistas.unimilitar.edu.co/index.php/rcin/article/view/1505
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spelling doaj-2eb9c556596c4a1e98027b50b9b2008d2021-09-02T22:19:35ZengEditorial NeogranadinaCiencia e Ingeniería Neogranadina0124-81701909-77351999-06-01710.18359/rcin.1505Análisis cinemáticoIván Alberto Olier Caparrosa0Universidad Militar Nueva GranadaEste artículo comprende el análisis cinemático de un robot industrial de configuración SCARA. El análisis sinemático realizado se divide en dos partes, el análisis cinemático directo y el análisis cinemático inverso. Se muestra cómo ambos ánalisis son importantes para los posteriores análisis dinámico, de trayectorias y de control que en conjunto permitirán el diseño de un robot industrial. Se concluye finalmente que la configuración SCARA ofrece un análisis cinemático sencillo y fácil de implementar por computador en tiempo real.https://revistas.unimilitar.edu.co/index.php/rcin/article/view/1505Robot manipuladorSCARAcinemáticas directa e inversamatrices de transformación homogéneas.
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description Este artículo comprende el análisis cinemático de un robot industrial de configuración SCARA. El análisis sinemático realizado se divide en dos partes, el análisis cinemático directo y el análisis cinemático inverso. Se muestra cómo ambos ánalisis son importantes para los posteriores análisis dinámico, de trayectorias y de control que en conjunto permitirán el diseño de un robot industrial. Se concluye finalmente que la configuración SCARA ofrece un análisis cinemático sencillo y fácil de implementar por computador en tiempo real.
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