Análisis cinemático

• Main Author: Iván Alberto Olier Caparrosa
• Format: Article
• Language: English
• Published: Editorial Neogranadina 1999-06-01
• Series: Ciencia e Ingeniería Neogranadina
• Subjects: Robot manipulador; SCARA; cinemáticas directa e inversa; matrices de transformación homogéneas.
• Online Access: https://revistas.unimilitar.edu.co/index.php/rcin/article/view/1505
• ISSN: 0124-8170; 1909-7735

Este artículo comprende el análisis cinemático de un robot industrial de configuración SCARA. El análisis sinemático realizado se divide en dos partes, el análisis cinemático directo y el análisis cinemático inverso. Se muestra cómo ambos ánalisis son importantes para los posteriores análisis dinámico, de trayectorias y de control que en conjunto permitirán el diseño de un robot industrial. Se concluye finalmente que la configuración SCARA ofrece un análisis cinemático sencillo y fácil de implementar por computador en tiempo real.