| Summary: | Bu çalışmada Lyapunov'un ikinci kararlılık yönteminin bir özyinelemeli bir uyarlaması olan geri adımlama yöntemi fırçalı bir doğru akım motorunun denetimine uygulanmaktadır. Bozucu etkilerden bağımsız bir ortamda hem hız, hem de konum denetiminde başarı ile uygulanabildiği görülen yöntemin bozucu etkiler altındaki performasını inceleyebilmek için hem teorik hem de benzetim tabanlı analizler yapılmıştır. Teorik incelemede girdiden-duruma kararlılık kuramından yararlanılmıştır. Bu noktada girdi bozucu etkileri (bozucu torklar) temsil etmektedir. Yöntem uygulandığında, denetim kazançlarının seçiminde bir alt sınırın var olduğu ve bozucu etkilerden bağışık ortamda olduğu gibi serbest seçilmesinin uygun olmayabileceği anlaşılmaktadır. Benzetimlerde ise bozucu etkiler rastgele sinyaller olarak modellenmiş olup, denetim kazançları yükseltildiğinde bozucu etkilerin baskılanabildiği gözlemlenmektedir. Geri adımlama tekniğinin bozucu etkiler altında kararlılık analizi ile birlikte doğru akım motorunun denetimine uygulanması literatüre önemli bir katkı sunmaktadır.
|
|---|
