Vector distancia mínima. Una nueva aproximación para evitar el volcado en manipuladores móviles

• Main Authors: Tito Luis González-Fernández, Antonio José Bravo-Valero
• Format: Article
• Language: English
• Published: Universidad Santo Tomás 2016-04-01
• Series: Iteckne
• Subjects: centro de gravedad; estabilidad en robots móviles; prevención de volcado; volcamiento
• Online Access: http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/1377

Muchas aplicaciones de los sistemas robóticos requieren que el manipulador desarrolle operaciones mientras se encuentra sobre una plataforma móvil,situación que a diferencia de un manipulador robótico fijo, puede tener un comportamiento inestable y quedar operativamente inutilizado por volcamiento, condición última que puede ser a causa del desplazamiento del centro de gravedad del conjunto al encontrarse sobre el nivel de la plataforma de transporte por efecto del peso del manipulador. Se presenta una nueva técnica para evitar la condición de volcado por la utilización del concepto de distancia mínima entre el centro rotacional del manipulador y el arco proyectado por el centro de masa sobre el suelo de tránsito, con el objeto de modificar el centro de gravedad del conjunto por la rotación del manipulador sobre la plataforma. El objetivo final es compensar el momento rotacional a muy baja velocidad por la utilización del concepto de contra-balance por cambio de posición.