شبيه‌سازي و ارزیابی حرکت قايق ربات خودران
با توجه به نياز بيشتر جمعیت رو به افزایش جهان به مواد غذايي، محققان به دنبال افزایش تولید کمی و کیفی محصولات با گرایش به سمت پایش برخط، کنترل هوشمند تجهیزات و بررسی کیفیت محصولات کشاورزی به‌خصوص در زمینه پرورش آبزیان هستند. در این پژوهش شبیه‌سازی یک قایق خودران مدل انجام شده است تا کنترل این نوع از...
| Main Authors: | , , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Ferdowsi University of Mashhad
2019-06-01
|
| Series: | Journal of Agricultural Machinery |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://jame.um.ac.ir/article/view/78325 |
| id |
doaj-15f06935a86c453195bb9e78c87c02f0 |
|---|---|
| record_format |
Article |
| spelling |
doaj-15f06935a86c453195bb9e78c87c02f02021-04-02T12:51:45ZengFerdowsi University of MashhadJournal of Agricultural Machinery2228-68292423-39432019-06-0116117110.22067/jam.v11i2.7832578325شبيه‌سازي و ارزیابی حرکت قايق ربات خودرانحمید عبدالملکی0علی جعفری1حسین موسی‌زاده2علی حاجی‌احمد3دانشگاه تهراندانشگاه تهراندانشگاه تهراندانشگاه تهرانبا توجه به نياز بيشتر جمعیت رو به افزایش جهان به مواد غذايي، محققان به دنبال افزایش تولید کمی و کیفی محصولات با گرایش به سمت پایش برخط، کنترل هوشمند تجهیزات و بررسی کیفیت محصولات کشاورزی به‌خصوص در زمینه پرورش آبزیان هستند. در این پژوهش شبیه‌سازی یک قایق خودران مدل انجام شده است تا کنترل این نوع از شناورها را در محیط‌های مختلفی مانند اسکله‌ها، سد‌ها، بنادر، رودخانه‌ها، زیست‌بوم‌های آبی و مزارع پرورش آبزی انجام داده و امکان بررسی و پایش وضعیت زیست‌محیطی، عمق آب و شاخصه‌های مورد نیاز دیگر را فراهم آورد. موقعیت و زاویه حرکت قایق با استفاده از داده‌های GPS و IMU تعیین شده است. مدل سیالاتی و نیرویی قایق به کمک ضرایب هیدرودینامیکی و آئرودینامیکی ارائه و در محیط متلب به کمک رانگ کوتای کلاسیک (RK4) شبیه‌سازی شده است. برای ارزیابی عملکرد قایق ربات خودران، یک مسیر مستطیل شکل با طول 20 متر در عرض 15 متر در یک استخر انتخاب شد و 4 گوشه این مستطیل به‌عنوان نقطه مسیر به سامانه ناوبری معرفی گردید. بیشینه خطای موقعیت مکانی عرضی و طولی قایق ربات خودران به‌ترتیب cm 135 و cm 149 محاسبه شد. همچنین در آزمون کنترلر PID سرعت پیشروی با سرعت تنظیمی cm s-1 40 میانگین و انحراف معیار به‌ترتیب cm s-1 40 و cm s-12 به‌دست آمد. مسیر حرکت قایق تقریباً بر روی مسیر شبیه‌سازی شده قرار داشت و نتایج به‌دست آمده از دقت خوب این مدل حکایت دارد.https://jame.um.ac.ir/article/view/78325سامانه موقعیت‌یاب جهانیشبیهسازی سیالاتیقایق ربات خودرانمزرعه پرورش آبزیانواحد اندازه‌گیری ماند |
| collection |
DOAJ |
| language |
English |
| format |
Article |
| sources |
DOAJ |
| author |
حمید عبدالملکی علی جعفری حسین موسی‌زاده علی حاجی‌احمد |
| spellingShingle |
حمید عبدالملکی علی جعفری حسین موسی‌زاده علی حاجی‌احمد شبيه‌سازي و ارزیابی حرکت قايق ربات خودران Journal of Agricultural Machinery سامانه موقعیت‌یاب جهانی شبیه‌سازی سیالاتی قایق ربات خودران مزرعه پرورش آبزیان واحد اندازه‌گیری ماند |
| author_facet |
حمید عبدالملکی علی جعفری حسین موسی‌زاده علی حاجی‌احمد |
| author_sort |
حمید عبدالملکی |
| title |
شبيه‌سازي و ارزیابی حرکت قايق ربات خودران |
| title_short |
شبيه‌سازي و ارزیابی حرکت قايق ربات خودران |
| title_full |
شبيه‌سازي و ارزیابی حرکت قايق ربات خودران |
| title_fullStr |
شبيه‌سازي و ارزیابی حرکت قايق ربات خودران |
| title_full_unstemmed |
شبيه‌سازي و ارزیابی حرکت قايق ربات خودران |
| title_sort |
شبيه‌سازي و ارزیابی حرکت قايق ربات خودران |
| publisher |
Ferdowsi University of Mashhad |
| series |
Journal of Agricultural Machinery |
| issn |
2228-6829 2423-3943 |
| publishDate |
2019-06-01 |
| description |
با توجه به نياز بيشتر جمعیت رو به افزایش جهان به مواد غذايي، محققان به دنبال افزایش تولید کمی و کیفی محصولات با گرایش به سمت پایش برخط، کنترل هوشمند تجهیزات و بررسی کیفیت محصولات کشاورزی به‌خصوص در زمینه پرورش آبزیان هستند. در این پژوهش شبیه‌سازی یک قایق خودران مدل انجام شده است تا کنترل این نوع از شناورها را در محیط‌های مختلفی مانند اسکله‌ها، سد‌ها، بنادر، رودخانه‌ها، زیست‌بوم‌های آبی و مزارع پرورش آبزی انجام داده و امکان بررسی و پایش وضعیت زیست‌محیطی، عمق آب و شاخصه‌های مورد نیاز دیگر را فراهم آورد. موقعیت و زاویه حرکت قایق با استفاده از داده‌های GPS و IMU تعیین شده است. مدل سیالاتی و نیرویی قایق به کمک ضرایب هیدرودینامیکی و آئرودینامیکی ارائه و در محیط متلب به کمک رانگ کوتای کلاسیک (RK4) شبیه‌سازی شده است. برای ارزیابی عملکرد قایق ربات خودران، یک مسیر مستطیل شکل با طول 20 متر در عرض 15 متر در یک استخر انتخاب شد و 4 گوشه این مستطیل به‌عنوان نقطه مسیر به سامانه ناوبری معرفی گردید. بیشینه خطای موقعیت مکانی عرضی و طولی قایق ربات خودران به‌ترتیب cm 135 و cm 149 محاسبه شد. همچنین در آزمون کنترلر PID سرعت پیشروی با سرعت تنظیمی cm s-1 40 میانگین و انحراف معیار به‌ترتیب cm s-1 40 و cm s-12 به‌دست آمد. مسیر حرکت قایق تقریباً بر روی مسیر شبیه‌سازی شده قرار داشت و نتایج به‌دست آمده از دقت خوب این مدل حکایت دارد. |
| topic |
سامانه موقعیت‌یاب جهانی شبیه‌سازی سیالاتی قایق ربات خودران مزرعه پرورش آبزیان واحد اندازه‌گیری ماند |
| url |
https://jame.um.ac.ir/article/view/78325 |
| work_keys_str_mv |
AT ḥmydʿbdạlmlḵy sẖbyhsạzywạrzyạbyḥrḵtqạyqrbạtkẖwdrạn AT ʿlyjʿfry sẖbyhsạzywạrzyạbyḥrḵtqạyqrbạtkẖwdrạn AT ḥsynmwsyzạdh sẖbyhsạzywạrzyạbyḥrḵtqạyqrbạtkẖwdrạn AT ʿlyḥạjyạḥmd sẖbyhsạzywạrzyạbyḥrḵtqạyqrbạtkẖwdrạn |
| _version_ |
1714719337340731392 |