La teoría evolutiva como solución al control de formación

• Main Authors: Sandra Milena Guzmán Hernández, Eduardo Mojica-Nava
• Format: Article
• Language: English
• Published: Universidad Distrital Francisco José de Caldas 2015-06-01
• Series: Visión Electrónica
• Subjects: control de formación; robótica móvil; sistemas multi-agente
• Online Access: https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/visele/article/view/11011

Se presenta un control de formación para múltiples Vehículos Submarinos Autónomos con estructura de tipo líder-seguidor. El controlador se modela como un sistema multi-agente representado por un dígrafo compuesto por vértices y artistas que simbolizan los agentes (vehículos) y el sistema de comunicación, respectivamente. Se empleó la matriz Laplaciana compleja del dígrafo, para calcular la formación geométrica y enseguida se evalúa la respuesta de consenso de la formación utilizando la teoría evolutiva dinámica del replicador mutador. Finalmente, se integran las dos respuestas y se calcula la posición de cada agente seguidor. Las simulaciones muestran que combinando estas dos teorías se puede garantizar una perfecta formación geométrica en todo momento y que se pueden emplear un sinnúmero de agentes en la estructura.