Robot Biocooperativo con Modulación Háptica para Tareas de Neurorehabilitación de los Miembros Superiores

• Main Authors: C. Rodríguez-Guerrero, J.C. Fraile, J. Pérez-Turiel, P. Rivera Farina
• Format: Article
• Language: Spanish
• Published: Universitat Politecnica de Valencia 2011-04-01
• Series: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
• Online Access: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791211700279
• ISSN: 1697-7912

Resumen: Los robots biocooperativos pueden mejorar las terapias tradicionales de rehabilitación proporcionando al paciente la asistencia adecuada en el instante adecuado. Distintos pacientes necesitan diferentes niveles de asistencia por parte del robot. Por ello, es muy interesante poder analizar el estado del paciente para, a partir de este análisis, determinar el grado de asistencia que el robot de rehabilitación debe proporcionarle.En este artículo se presenta un novedoso método de rehabilitación para pacientes con discapacidad en los miembros superiores, que incluye las señales fisiológicas del paciente en el lazo de realimentación del control del robot de rehabilitación. Esto permite que el robot se âadapteâ a las necesidades de cada paciente, regulando dinámicamente la cantidad de asistencia/resistencia de cada terapia, en función de los valores de las señales fisiológicas del paciente, que se miden y procesan âon-lineâ, mientras el paciente ejecuta las actividades de rehabilitación asistido por el robot. De esta forma, se conjuga la intensidad de la terapia con el estado de salud del paciente, pudiendo detectar y corregir (variando la intensidad de la actividad realizada), situaciones de estrés y ansiedad en el paciente, que podrían comprometer el resultado del programa de rehabilitación planificado. Palabras clave: Robot, control biocooperativo, psicofisiología, rehabilitación, háptico